일반기술

굽혀진 공간에서의 운동을 위한 일련의 제어 로봇 시스템

제어 로봇 시스템 TRUBOLAZ(파이프-클라이머)-1과 TRUBOLAZ-2은, 특히 수평 또는 약간 경사진 상태나 수직인 상태로 다양한 직경과 공간상의 임의 방향으로 향하는 파이프라인 내부와 같은, 굽혀진 공간에서의 운동을 위해 개발되었다. TRUBOLSZ-1에는 전기적 구름 구동 장치가 장착되어 있고 이송용 차량, 이 위에 설치된 TV 카메라, 제어 시스템, 자율 전원, 드럼 상의 통신 케이블, TV 시스템으로 구성되어 있다. 이 차량은 수평이나 15도까지 경사진 내경 150mm 이상의 파이프 내부에서 이동할 수 있다. 속도는 0에서 0.15m/s의 범위까지 부드럽게 조절된다. 차량에 의한 견인력은 100N이다. 차량의 치수는 길이 500mm, 높이 120mm, 폭 140mm이다. 차량의 중량은 12kg을 초과하지 않는다. TRUBOLAZ-2에는 완전히 새로운 형태의 구동 장치가 장착되어 있는데, 이 구동 장치에서는 직경 3mm, 길이 120mm의 CuAlNi 형상 기억 효과 단결정이 엔진으로 사용되고 있다. 이 합금은 온도 변화에 대해 큰 힘을 발생시킨다. 이 장치는 이동 장치, 제어 시스템 및 통신 케이블로 구성되어 있고, 수직 상태를 포함한 직경 90mm 이상의 파이프 내부를 이동할 수 있다. 최대 견인력은 100N 이상이다. 형상 기억 효과 재료로 제작된 힘발생 요소의 동작 온도 범위는 50-300도C이다. 가열은 절연된 니크롬 코일로 수행된다. 대기온도 -50도C이상에서 동작하며 수동 및 반자동 동작 모드가 있다.이동 장치, 제어 시스템 및 통신 케이블로 구성되어 있고, 수직 상태를 포함한 직경 90mm 이상의 파이프 내부를 이동 가능.