일반기술

자율이동로봇군의 행동진화 및 협조행동을 위한 시뮬레이터

본 연구자들은 여러 대의 로봇으로 구성된 시스템의 협조행동 및 협조작업를 위한 자율분산시스템을 구축하기 위하여 인공생명 기반의 연구를 진행하고 있다. 특히 로봇 제작기술의 발달 및 마이크로 머신기술의 발달과 더불어 머지않아 수십 수백대의 로봇으로 협조적인 작업을 수행할 수 있으리라 예상된다. 이와 같은 작업을 수행하기 위한 알고리즘을 개발하기 위하여는 로봇을 직접 제작하여 시스템을 구축하고 시험해 보거나 모의실험을 통하여 실험해보아야 한다. 직접 로봇을 제작하여 실험을 하는 것은 실제의 상황이기 때문에 모델링에 의한 오차가 없으므로 신뢰성이 크다. 그러나 알고리즘을 개발하기 위한 비용 및 시간이 많이 소모되어 실제로는 사용하기는 힘들다. 따라서 실제의 상황을 정확히 반영하여 실험할 수 있는 시뮬레이터가 필요하게 된다. 본 연구자들은 컴퓨터상에서 여러대의 로봇에 알고리즘을 적용하여 시험해볼 수 있는 범용의 시뮬레이터를 개발하고 있다. 시뮬레이터에서는 로봇 하나하나의 기능설정, 주변의 환경설정이 가능하고, 로봇의 행동을 볼 수 있는 그래픽 화면과 행동을 분석할 수 있는 데이터 베이스 및 분석프로그램을 내장하여 알고리즘의 개발 및 보완이 쉽도록 하였다