일반기술

로봇핸드의 식물전용 소프트그립

연약한 식물의 육묘 및 이식 등의 작업에서 기계화 장치를 이용할 때 식물의 줄기조직이 상하지 않고 집을 수 있는 로봇핸드의 소프트그립의 개발에 관한 기술이다.기존의 산업용 또는 특수용도의 재질로 만들어진 일반 로봇핸드의 부품을 사용하여 위 작업에 이용할 경우 1~5mm내외의 연약한 식물의 묘를 집을 경우 식물의 조직이 상하여 고사하거나 작업의 성공률이 대단히 나빠서 기계화 장치의 개발에 한계로 되었다.본 기술은 로봇핸드의 내부에 오일 또는 공기 등의 신축성이 있는 그립을 사용하여 굵기가 일정하지 않는 식물의 줄기를 집을 때 식물의 조직에 상처를 주지 않고 고속의 정밀한 회전 또는 직선운동을 가능하게 한 것이다. 이 소프트그립은 로봇핸드가 식물의 줄기를 잡을 때 굵기의 차이에 따른 제어의 오차범위를 넓히고 시간을 단축할 수 있으며 농작업중 기계화가 가장 절실히 요청되는 위의 작업에서 기계적으로 극복하지 못한 난점을 해결함으로서 농기계의 무인화 또는 고능율 로봇화에 많은 기여를 할 것으로 기대된다.- 로봇화소프트그립은 로봇핸드가 식물의 줄기를 잡을 때 굵기의 차이에 따른 제어의 오차범위를 넓히고 시간을 단축- 소프트그립에 삽입되는 신축주머니는 오일 또는 공기를 충전하여 장기간 사용시에도 변형되거나 손상되지 않고, 식물조직체에 손상이 가지 않을 정도로 신축이 쉬운 재질로서, 식물줄기의 굵기에 따라 핸드의 공간을 채우면서 식물을 집을 수 있음