일반기술

퍼지논리를 이용한 차량의 구동력제어 시스템

지금까지 TCS의 제어 방법은 일반적으로 휠의 속도와 가속도를 기준으로 하며, 엔진 토크 제어는 주로 PI제어기를 사용하고, 브레이크 제어는 속도와 가속도를 기준으로 한 rule table에 의해서 이루어져 왔다. 한편 자동차의 동력전달장치는 엔진을 포함해서 변속기, 타이어 등은 강한 비선형성을 가지고 있어서 선형화된 식을 얻기가 힘들고, 선형화된 식도 실제의 경우와 많은 차이를 보이게 된다. 따라서 TCS의 제어법칙 유도에 일반적인 선형제어 법칙을 사용할 수 없으며, 지금까지 개인의 결정은 전문가들의 경험적인 지식이나 반복적인 실험과 시뮬레이션을 통하여 이루어져 왔다. 그러나 퍼지 제어기는 제어대상모델을 근거로 하지 않기 때문에 빈선형성에 구애를 받지 않으며, 언어적인 지식을 근거로 하기 때문에 소프트웨어적인 구현이 비교적 쉽고 전문가의 지식을 이용할 수 있다는 장점이 있다. 본 연구에서는 퍼지 논리를 이요하여 구동차륜의 슬림을 제어하여 차량의 가속 성능과 주행 안정성을 향상시킬 수 있는 구동력 제어 시스템을 설계하고 그것을 차량 모델에 적용한 후 시뮬레이션을 통하여 퍼지 제어기의 성능을 평가한다.