일반기술

용접선 추적용 시각센서구조

레이저 프로젝트 즉 레이저와 실린더형 렌즈의 회전을 이용하여 용접선 추적용 시각센서의 성능을 향상시키는 시각센서의 구조에 관한 것으로 레이저와 실린더형 렌즈에서 투사되는 레이저 띠가 중간에서 회전할 수 있도록 모터와 엔코더가 장착된 회전 거울에 의해 고정 거울로 반사시키고, 고정 거울에서 재 반사된 레이저 띠가 용접선에 투사되는 원리로 센서의 부피를 줄이고, 투광각도를 자동 변경하거나 용접 진행 방향의 용접부 형태를 계측하고자 레이저 띠의 위치를 이동하여 형성하는 것을 특징으로 하는 용접선 추적용 시각센서구조용접선 추적용 시각센서는 주로 능동형 기법을 채택하고 있는데, 이는 자연광 및 아크릴광을 차단한 상태에서 용접선에 대한 특정한 위치의 정보를 용이하게 얻을 수 있기 때문이며 용접선에 대한 형상정보를 정확하게 얻기 위해서는 용접위치 주위의 넓은 부분에 대해 수동형 시각 기법을 이용하여 용접부 정보를 획득하는 방법과 여러개의 레이저 프로젝트를 사용해서 필요한 다수 위치에서의 용접부 정보를 획득하는 방법 등이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 레이저 띠를 자동으로 회전 이동시켜 측정위치를 변경할 수 있고, 용접선이 곡면이거나 3차원적으로 형성된 경우에도 회전된 레이저 띠의 처리 기법에 따라 용접선의 위치와 형태가 동시에 계측이 가능하도록 창출한 것이다.