일반기술

회전형각 가속도 센서

정밀한 위치 제어시에 부하토크 또는 관성 모멘트 변동의 영향을 제어하기위해서 가속도 신호를 이용하는 제어방법이 제안되어 있다. 예를 들면, 외란(外乱) 관찰자를 이용한 로버스트 제어방법이 널리 알려져 있다. 그러나 가속도를 속도의 시간미분으로 얻을 경우에는 고주파 노이즈가 발생하여 제어가 어려운 경우가 발생할 때도 있다. 이러한 시점에서 광학식 회전각 가속도 센서를 개발하였다. 본 센서는 광학적 인크리멘탈 인코더(Incremental Encoder)의 회전 디스크 2개와 여러개의 광학식 픽업(LED와 PSD)으로 구성되어 있다. 현재는 회전 디스크의 주변에 배치되는 슬릿의 정밀도를 높이기 위해 노력하고 있다.본 센서는 주로 기존의 기술로서 생산이 가능하지만 특유의 성능을 얻기 위해서는 일부의 신설비가 필요하다. 센서의 회전디스크는 유리 또는 금속으로 제작 되고 있기 때문에 성능과 코스트의 조합으로 다양한 제품을 제작하는 것이 가능하다. 또한 서브모터의 제어계에 가속도 제어루프를 도입하여 모터의 관성 모멘트 변동에 대한 견고성이 개선되어 정밀한 산업용 로봇에 적용하는 것도 가능해 졌다. 그리고 외부의 충격에 대해 견고성이 높아졌기 때문에 진동을 제어하는 곳에서도 큰 효과가 발생하리라 기대된다.