일반기술

컴팩트한 자동 해양 로봇

본 기술은 가변벡터 프로펠러(vector propeller), 나침판, 심도계, 소나(SONAR) 등을 탑재하고 자율적으로 항행(航行)이 가능한 로봇을 제작하는 기술이다. 지원선과는 수중초음파로서 교신한다. 콤팩트(compact)화를 실현하기 위해서는 무선제어 헬리콥터용의 기구부품이나 소형 서보모터(servomotor)를 이용하여 가변 벡터추진기를 장착하였다. 제어시스템은 정보전송이나 센서 신호처리, 프로펠러 제어 등을 기능별로 원칲 마이크로 컴퓨터를 모듈화하여 시스템의 개발용이성, 확장성, 신뢰성 등을 상향시켰다. 또한 자율항행에서는 퍼지제어나 뉴럴 네트워크(neural network)을 이용하여 비상시에도 운동이 가능하도록 제작하였다.본 로봇의 가장 큰 장점은 컴팩트, 심플한데 있다. 기존의 해양 로봇은 유선제어 방식과 무선제어 방식이 반반정도이다. 조사에 있어서도 조사원이나 전용선에 의해 지원을 받는 경우가 많기 때문에 이러한 시스템을 구축하는 데에는 건설비나 운용비가 높게 든다. 본 로봇은 소형으로서 콤팩트(compact)하기 때문에 한두명으로 운반이 가능하며 일반적으로 1 ~ 2톤의 보트에서 운용이 가능하다. 콤팩트(compact)화를 실현하기 위해서 헬리콥터의 가변프로펠라 원리를 이용하여 추진력을 얻었으며 3차원적인 항행(航行)도 가능하다. 방위와 수심 등은 GPS와 수중음향을 이용하여 정보전달과 원격제어도 가능하게 하였다.