일반기술

고속회전아크센서를 적용한 격자형 용접로봇의 주행 및토치 슬라이더 제어

- 본 기술은 격자형 용접 라인에 적용되는 용접 로봇의 자세 제어 및 고속회전 아크센서를 이용한 용접 라인 추적을 위한 알고리즘에 관한 것임- 본 기술은 용접 속도와 용접 라인 추적을 위한 용접 로봇의 다이나믹 방정식과 자세 제어 알고리즘을 설명함- 본 기술에서의 용접 로봇의 자세 제어는 로봇이 직선형 또는 곡각형의 용접 라인을 용접할 때에도 용접 속도는 일정하게 유지하고, 정확한 용접선 추적을 행할 수 있는 관점에서 설계함- 본 기술에서의 용접 로봇의 동역학은 논홀로노믹(nonholonomic) 구속조건아래 라그란제(Lagrange) 방정식을 기본으로 모델링하였고, 상태 방정식으로 나타냄- 격자형 용접 라인에 용접 주행 로봇을 사용함으로써 소형화, 경량화 함- 용접 성능은 보다 안정적이고 높은 용접 품질을 얻을 수 있음- 기존의 값 비싼 매니플레이터에 비하여 성능면에서 더욱 뛰어난 효과- 격자형 용접 주행 로봇은 아직 상품화가 되어 있지 않아 격자형 용접 로봇 시장에 선점할 수 있음- 제어 알고리즘의 개발로서, 용접 로봇을 여러가지 소각장 및 대각장 용접에도 적용할 수 있는 시스템으로 응용 가능