일반기술

보행로봇의 다리관절 구조

- 본 기술은 보행로봇에 관한 것임- 보행로봇은 이동시스템이므로 자체에 동력원을 탑재해야 하며 보행 시에는 회전 관절들로 구성된 한 다리로 자체 하중과 상부의 하중을 지탱해야 하므로 로봇의 크기가 커질수록 관절에 작용하는 토크가 커짐, 이러한 동력원과 상체 및 다리 자체의 하중은 구동부하로 작용하므로 이러한 부하를 지지할 수 있는 구조로 설계되어야 함- 본 기술에서는 다리의 각 관절에 4절링크의 구성을 도입하여 높은 강성을 유지하는 동시에 4절링크를 볼나사의 미끄럼운동으로 구동하여 고토크로 원활한 보행운동을 실현함- 다리의 각 관절에 4절링크의 구성을 도입하여 높은 강성을 유지- 4절링크를 볼나사의 미끄럼운동으로 구동하여 고토크로 원활한 보행운동을 실현- 여러 가지 응용 분야에 사용 가능- 미끄럼운동은 서로 연결된 다른 링크의 회전각을 변환시키고 궁극적으로 로봇 다리의 관절을 구부리거나 펴는 동작을 가능하게 함- 슬라이더는 가이드레일 상에 미끄럼운동 가능하게 장착되고, 타측에서 암나사부를 통하여 볼나사에 맞물리고 나선운동을 수행하게 됨- 모터는 100W급 이하로 소형화하여도 100Kgf 이상의 로봇을 지지할 수 있음