일반기술

정밀 위치 결정장치의 파지기구 및 제어방법

- 본 기술은 미세 정밀 복합 프레스장치(예컨대, 복합 프레스장치)를 위한 정밀 위치 결정장치에 관한 것임- 본 기술은 복합 프레스장치에서 가공되어지는 소재(예컨대, 가공물)의 위치와 자세를 결정하며, 이 위치 결정을 위한 X-Y-Z 선형 스테이지 위에 자세를 결정해주는 회전모듈을 장착하고, 위치 결정 기구 전체에 대한 기구학 및 동역학적 모델링을 수행하며, 설계시 고려되어야 될 설계변수를 일반화시킴으로써 가공물의 치수에 대해 유연성을 가지도록 함- 본 기술의 정밀 위치 결정장치의 파지기구는 로봇 손목부에 장착되어 가공물을 파지함과 동시에 그 가공물을 하부다이의 가공홈에 삽입시키는 좌우 한쌍의 죠를 구비한 정밀 위치 결정장치의 파지기구에 있어서, 로봇 손목부와 좌우 한쌍의 죠 사이에 장착되어 좌우 한쌍의 죠가 상기 가공홈과 가공물의 반력에 의해 벌어지도록 압력을 제어하는 에어 실린더로 구성됨- 에어 실린더로 공급되는 공압 변화를 압력센서가 감지하게 되면, 이 감지된 신호는 아날로그 디지털 컨버터(Analog Digital Converter;ADC)를 통해 제어시스템에 압력 정보가 전달됨으로써 하부다이의 가공홈에 삽입시키기 위한 파지 압력이 산출됨 - 에어 실린더에 의해 좌우 한쌍의 죠에서 파지력과 좌우 한쌍의 죠 사이의 거리를 제어함으로써 정밀도를 높임- 부피를 줄임과 동시에 단가를 낮출 수 있는 효과