일반기술

사절링크 구동기 구조의 고토크 다관절 로봇 매니퓰레이터

- 소형이지만 고강성과 고 감속비를 갖는 볼나사 구동의 사절링크 구동기를 적용하여 기존 산업용 로봇보다 고토크 용량을 가지며 병렬로봇보다는 작업반경이 넓은 장점을 갖는 새로운 구조의 다관절 형태의 로봇 매니퓰레이터- 기존 산업용 로봇의 회전토크 방식을 탈피한 사절링크를 이용한 모멘트 구동 방삭의 로봇- 허리부는 기존 감속기를 사용하는 회전형이고 나머지 세 관절은 제안한 사절링크 구동기를 적용- 사절링크 구동기의 다양한 배치로 로봇의 구조 단순화 및 자체 하중 감소화- 1개 내지 두개의 관절을 부착함으로써 용이하게 5축 혹은 6축 단관절 로봇으로 설계 가능.-- 본체 중량이 300Kg이고 구동전압이 3.2Kw로 개발한 로봇의 구동 전압 대 가반하중의 비가 30%로 일반 산업용 로봇이 10%에인 것을 고려하면 본체중량 대비 고가반 하중을 가져서 구동토크의 성능이 매우 우수함- 소형이지만 고강성과 고 감속비를 갖는 볼나사 구동의 사절링크 구동기를 적용- 볼나사 채용의 사절 링크기구로 구성된 고강성을 갖는 새로운 형태의 구동기를 채택한 다관절 형태의 로봇 매니퓰레이터-기존 산업용 로봇보다 고토크 용량을 가지며 병렬로봇보다는 작업반경이 넓은 장점을 갖는 새로운 구조의 다관절 형태의 로봇 매니퓰레이터- 볼나사의 단순 교체로 로봇의 작업속도를 가변하거나 가반하중을 가변할 수 있는 유연성 구비