일반기술

압전 소자로 구동되는 유연 Gripper 제어 기법

로봇 팔의 고기능 초정밀화에 대응할 목적으로 촉각 압력 제어형 소형 파지기구의 개발은 이러한 분야에 혁신을 가져올 것으로 기대됨. 기술개발에는 마이크로 엑튜에이터나 각종 유형의 촉각 센서의 개발이 연구가 필요하며, 여기서 얻어지는 성과를 이용하여 여러가지 유형의 로봇 팔을 개발하고 실용화함으로써 공장 자동화에도 변화를 가져올 것임. 힘 제어형 파지기구의 개발을 로봇 산업에서 다루는 목적물의 폭이 넓어지게 할 수 있음. 특히, 유전공학이나 의학계에서 이용할 수 있어 이 연구 결과의 파급효과는 산업 및 경제적 측면에서도 그 기여도가 크리라 예상됨- 파지기구의 해석 모델 설정 및 최적 제어법을 탐구하고 구동장치 설계제작- 촉각 센서를 개발하고 힘/위치 제어용 마이크로 파지기구 완성 및 성능평가- 개발된 센서와 제어법 검토 및 제어 성능 평가- 의학 생체 공학 분야에서 세밀한 시술 및 실험- Micro-Robot 개발 및 촉각 센서의 개발에 의한 공장 자동화