일반기술

기둥형 감지부를 이용한 다축 힘/모멘트 검출방법

본 기술은 대형 구조물 부재의 형상이 기둥형이라는 사실에 착안하여 기둥을 감지부로 사용하여 다축의 힘 및 모멘트를 성분별로 검출하는 방법으로 기계, 토목 및 건축 구조물의 안전성 및 신뢰성을 갖는 안전 진단 시스템을 개발할 수 있는 핵심기술이다. 더구나 기둥 구조물의 단면이 원형, 사각형, I자형 등의 경우에도 사용할 수 있는 기술이기 때문에 응용범위는 대형 구조물의 안전진단 시스템뿐만 아니라 로봇의 손목, 팔 등의 형상이 기둥일 경우 가격이 비싼 다축 로드셀을 구입하지 않고도 로봇의 신체일부를 다축 힘/모멘트 센서로 활용할 수 있다.■ 기술의 장점 및 기대효과 : 기계설비의 자동화, 공작기계의 고급화, 로봇의 고정밀화 등으로 여러 방향의 힘과 모멘트를 정확하게 측정해야 할 필요성이 증가하고 있으나 비용면에서 다축 센서를 사용한다는 것은 비효율적이다. 그러므로 구조물의 일부분 즉 기둥을 감지부로 사용하여 다축 힘/모멘트 센서를 측정하는 것은 보다 경제적인 이점을 가지고 있다. 또한 로봇의 팔, 손목의 구조물 형상이 기둥형이기 때문에 본 연구에서 개발한 다축 힘/모멘트를 측정하는 기술은 저가형 로봇의 개발에도 기여할 것으로 기대된다. 더구나 최근 지능로봇의 핵심센서 개발 필요성을 고려하면 그 중요성은 더해지고 있다.