일반기술

의료용 보철장치

이 기술은 실제 인간의 손과 같이 민첩함과 적응성을 갖추어 인간의 보철기구와 연계하여 설치할 수 있도록 개발되었다. 특히, 임의의 부족구동 손가락에 대한 부하 지지능력(force capability)을 얻기 위한 새로운 방법이 제시되었는데. 부하 지지능력은 주어진 로봇 손가락을 가지고 고정된 물체에 가할 수 있는 힘과 모멘트 능력으로 정의하여, 이러한 도구를 사용해 특정한 손가락의 힘이 사라지는 조건에 대한 연구를 통해 괄목할만한 성과를 거두어, 여러 다른 부족 구동 메커니즘간의 차이점도 비교가능 하도록 개발되었다.현재는 10개 이상의 액추에이터(actuator)와 많은 센서들로 이루어진 복잡한 기계 시스템으로, 성능 면에서는 매우 뛰어나지만, 이러한 기능에 필요한 제어장치의 비용이 고가이어서 자유도 수를 축소(즉, 액추에이터 수를 감소하는)하는 연구가 진행되고 있다. 이와 함께, 자유도의 수를 줄이지 않고 작은 수의 액추에이터를 사용하는 연구도 활발하게 진행 중에 있다. 지금까지 여러 가지 로봇의 손(robotic hand)이 개발되었지만, 사람의 보철기구에 보다 어렵지 않게 사용될 수 있도록 제작 및 제어가 용이한 설계안을 찾고자 더 많은 노력이 이뤄지고 있다.