일반기술

링크형 트랙 장치

본 발명은 주행 로봇을 위한 링크형 트랙 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 계단을 비롯한 비평탄 지형을 주행할 수 있는 차량에 적용 가능한 링크형 트랙에 관한 것이다.; 기존의 메커니즘은 트랙의 형상을 지형의 형상에 적합하도록 변형시키기 위해 별도의 장치와 구동원을 추가함으로서 비평탄 주행이 가능토록 하였다. 이러한 경우 구조가 복잡해지고 에너지 효율이 떨어질 뿐 아니라 트랙의 형상 변화에 따른 주행속도 감소와 구동원에 대한 제어의 복잡함 등의 단점을 지닌다.; 본 발명에 따르면, 험로 주행을 위한 링크형 트랙 장치에 있어서, 좌,우에 부착되어 상대 회전 운동이 가능한 전,후 트랙부와; 상기 트랙부와 컨트롤 박스를 각각 연결하기 위한 링크부와; 상기 트랙부의 상대 회전 운동에 대한 충격 완화를 위한 댐퍼와; 상기 트랙부의 상대 회전 변위를 제한 하는 구조와 트랙의 접촉 면적을 줄이기 위한 구조로 구성되어 자유로운 회전 운동을 이용하여 별도의 구동원 없이 지면에 중력에 의해 수동적으로 적응할 수 있도록 함으로서 계단과 같은 험지에서의 주행 성능을 높일 수 있는 것을 특징으로 하는 링크형 트랙 장치를 제시한다.험로 주행을 위한 링크형 트랙 장치에 있어서, 좌,우에 부착되어 상대 회전 운동이 가능한 전,후 트랙부와; 상기 트랙부와 컨트롤 박스를 각각 연결하기 위한 링크부와; 상기 트랙부의 상대 회전 운동에 대한 충격 완화를 위한 댐퍼와; 상기 트랙부의 상대 회전 변위를 제한 하는 구조와 트랙의 접촉 면적을 줄이기 위한 구조로 구성되어 자유로운 회전 운동을 이용하여 별도의 구동원 없이 지면에 중력에 의해 수동적으로 적응할 수 있도록 함으로서 계단과 같은 험지에서의 주행 성능을 높일 수 있는 것을 특징으로 하는 링크형 트랙 장치.