일반기술

광센서를 이용한 용접선 추적장치 및 추적방법

본 기술은 용접선의 추적에 3개의 광센서를 응용하여 용접할 모재의 용접위치를 검출함으로써 자동으로 용접선의 위치를 검출하고자 한다. 용접빛과의 간섭으로 인해 실시간으로 용접선의 위치를 추적하는데는 어려움이 있어 1차적으로 용접선의 위치를 스캐닝하여 데이터로써 컴퓨터에 저장을 하고, 2차적으로 실제 용접을 하는 과정을 거치게 된다. 비록 실시간 용접이 아닌 관계로 용접시간은 저하되지만 동일 모재의 용접에 있어서는 그 활용이 유용하리라 생각된다. 또한 X-Y 직각좌표로봇에 센서가 고정되어 정밀한 위치추적이 가능하였다.용접선을 자동으로 검출할 센서는 3개의 광섬유 센서를 일렬로 배열한 것으로 센서의 ON-OFF 동작에 의해 그 위치를 검출하고 있다. 가운데 센서만 ON일 경우가 정확히 용접선의 가운데 부분을 지시하고 있으며 이 위치에 해당되는 X-Y직각좌표로봇의 x, y좌표값을 데이터로 저장한다. 데이터 저장 후 용접진행방향으로 로봇을 일정 거리만큼 이동시키고, 이동 후 만일 가운데 센서만 ON이 아닐 경우에는 로봇은 좌우로 센서를 위빙하여 가운데 센서만 ON일 경우가 될 때, 위빙을 멈추고 데이터로 저장을 하게 된다. 이러한 동작을 반복함으로써 용접선의 위치를 추적하게 된다.