일반기술

스테레오 비젼을 이용한 지능형 장애물 판별기

본 기술은 AGV(자동반송차량)의 장애물 판별을 위하여 스테레오 비젼을 이용한 지능형 장애물 판별기에 관한 것이다. 종래 사용되고 있는 자동반송차량의 유도 시스템은 크게 능동식과 수동식으로 구분할 수 있다. 능동식은 초음파 유도, 레이저 유도 및 전자파 유도방식 등과 같이 유도체 스스로가 초음파 또는 전자파 등을 발생하여 반사되어 오는 신호를 기준으로 무인 차량을 유도하는 것으로써 협소한 지역에서의 신뢰성이 높다는 장점이 있으나, 이를 설치하기 위한 비용이 고가이고, 광범위한 지역에서는 공간상의 제약이 많이 가해지는 단점이 있다.또한 수동식은 광학유도 및 자계유도 방식 등과 같이 외부에서 가해주는 빛이나 자계를 이용하여 AGV를 유도하는 시스템으로 설치가 간편하고 저렴하다는 장점이 있지만, 이러한 방식은 여전히 공간상의 제약을 많이 받고 있으며 자동반송차량의 진행 전방에 장애물에 대한 판별이 곤란한 단점이 있었다. 이에 본 기술은 기존의 문제점을 해결하고자 광범위한 공간에서 보다 효율적인 AGV시스템 유도 및 장애물 감지를 위하여 지능형 스테레오 비젼을 사용하여 AGV의 장애물 판별이 가능한 수단을 제공함에 기술적 과제를 두고 완성하였다.본 기술은 2개의 CCD카메라에 비추어진 여앙을 다중영상획득장치에 의해 디지털 스테레오 영상으로 변환하여 메모리에 저장된 영상을 고속 스테레오 매칭처리를 하여 스테레오 영상에 비추어진 AGV전방의 물체에 대하여 각각 거리를 두고 측정하고, 측정거리에 따라 서보제어장치에 신호를 보내어 CCD카메라 사이의 거리를 조정한 후 장애물에 대해 거리를 재측정하고 그 거리에 따라서 AGV의 진행방향을 조정할 수 있도록 AGV모터구동부에 신호를 보낼 수 있도록 함으로서, 종래 스테레오 비젼에 의한 장치의 가장 큰 문제점인 측정오차를 최소화 할 수 있으며, 염가로 AGV를 유도하기 위한 공간상의 정보를 명확히 획득할 수 있으므로 AGV시스템의 전체 비용 절감 및 신뢰도를 높일 수 있는 등 그 기대되는 효과가 매우 크다.