일반기술

병렬 기구형 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법

본 기술은 위치 제어을 위해 사용되는 기구 변수들을 간단한 구속장치를 사용하여 캘리브레이션을 실시함으로써, 그 구조가 단순하여 작업이 쉽고 정확하며 신속하게 실시될 수 있고, 경제적인 측면에서 보다 유리한 병렬 기구용 로봇의 캘리브레이션 장치 및 그 방법을 제공하기 위한 것으로, 로봇의 첨단부의 어느 한 지점에 부착되어 첨단부를 회전 가능하게 지지하는 조인트와, 조인트의 다른 쪽이 고정되는 베이스를 포함하여 구성된다.본 기술은 로봇 첨단부의 어느 한 점을 조인트에 회전 가능하게 고정시키는 제1단계와, 제1단계에서 다수의 구동기의 길이 및 각도를 측정하는 제2단계와, 제2단계에서 로봇 첨단부의 원하는 회전값과 조인트 위치좌표 및 캘리브레이션하고자 원하는 기구변수들을 사용하여 순기구학 방정식을 풀어서 고정된 한 점의 좌표를 구하는 제3단계와, 제3단계에서 순기구학을 풀어서 계산된 고정점 좌표 값(S)에서 순기구학 방정식을 풀어서 계산된 다른 고정점 좌표 값(T)을 뺀 값을 오차로 정의하고, 구해진 오차를 최소자승법을 이용하여 최소화함으로써 기구변수들의 캘리브레이션된 값을 구하는 제4단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.