일반기술
직접구동협조로봇용 시뮬레이터 구현방법 및그 장치
윈도우즈 엔티엔 환경에서 오픈지엘을 이용하여 직접 구동방식의 협조로봇용 궤적 추적 로봇 시뮬레이터롤 구현방법 및 그 장치에 관한 것으로, 대상로봇은 Serial 구동방식의 직접 구동형태이다. 시뮬레이터는 디스플레이부분과 제어기 부분으로 구성되어 있다. 디스플레이부분에서 로봇동역학 모델이 구현되었으며 3차원 공간에서 실시간으로 3축로봇의 위치를 표시한다. 이를 위하여 3차원 그래픽 도구중의 하니인 오픈지엘을 이용하였다. 제어기부분은 제안된 아우풋 추종궤적 제어 알고리즘을 이용하여 실시간개발시스템인 dSPACE상에서 구현하였다. 본 기술은 기존의 기어로봇이 가지는 문제점을 해결하기 위하여 창출한것으로, 기존의 로봇시뮬레이터의 단점을 극복하는 온라인(ON-Line) 시뮬레이션, 윈도우즈 엔티/95기반저가, 외부로의 인터페이스(lnter face)기능 등의 특징을 가진 로봇시뮬레이터를 제공함을 목적으로 한다.
기술정보
- 기술분류
- 기계 > 기계지능화·로봇 (F53)
- 보유기관
- 호남제주공공기술이전컨소시엄
- 기술유형
- 일반기술
- 등록일
- 2004-11-12
- 데이터 갱신일
- 정보 없음
상세설명
정보 없음
관련 특허
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