일반기술

다관절 로봇을 이용한 엽채류자동수확기

본 기술은 수경 재배되는 엽채류 예컨데, 배추무우당근시금치양상치 등과 같은 채소류를 자동으로 수확하는 엽채류 수확기에 관한 것으로, 상추와 같은 엽채류가 심어진 포트를 푸트 압지위치로 이송시키는 엽채류 공급 컨베어와, 엽채류를 수확위치로 이동시켜 절단 처리하는 다관절 로봇과, 그립퍼가 포트압지를 위하여 전진할 때 자중이나 중력에 의해 밑으로 쳐진 잎을 공기압력으로 불어 올려 잎의 손상을 방지하는 잎 부상장치와, 각종 위치감지센서와, 수확된 엽채류를 포장부로 이송하는 엽채류 이송 컨베어와, 엽채류가 제거된 포트를 재활용할 수 있게 수거하는 수거함과, 공기압 공급원 및 이들을 제어하는 제어기로 크게 구성되어있다. 본 기술은 엽채류를 자동으로 수확할 수 있게 함으로써 인력대체 및 비용 절감효과가 있으며 수확에 따른 작업성 및 생산성을 크게 향상시킨 것이다. 또한 대단위 엽채류 생산 공장에서 수확 작업공정의 자동화에 활용가능하다.