일반기술

수중에서 수직 주행하는 차량의 절대 위치 인식 시스템을 위한 투명창

2개의 재귀반사체와 1개의 경사각 센서를 이용한 수직 벽면위를 주행하는 차량의 절대 위치 인식 시스템을 수중에서 사용하기 위해서는 레이저스캐너와 물을 분리시키는 투명창이 필요하다. 투명창의 내면이 레이저광과 직교하면 내면에서 정반사된 레이저광이 레이저스캐너로 입사된다. 결과적으로 이 정반사된 레이저광이 랜드마크 재귀반사체에서 반사된 것으로 오인되어 위치 인식 오차가 발생한다. 이를 해결하기 위해서 투명창 형상을 테이퍼진 형태의 개량된 투명창의 형상으로 기술하였다.빛의 정반사에서는 입사각과 반사각이 동일하다. 그러므로 매질의 경계면에 수직으로 입사한 빛은 수직으로 반사하게 된다. 레이저스캐너의 레이저광이 투명창의 내면에 수직 입사되면 수직 반사됨으로써 재귀반사체에서 반사된 것으로 오인되는 문제가 발생한다. 본 기술에서는 투명창의 내면의 법선과 레이저광의 진행방향이 일정한 각도를 가지도록 하여 레이저광이 레이저스캐너의 수광부로 입사되지 않도록함으로써 위치 인식 오차 문제를 해결하였다.