일반기술

수중에서 수직 주행하는 이동체의 위치인식 장치에 사용되는 광반사체

2개의 재귀 반사체와 경사각 센서를 이용한 수직 벽면 위를 주행하는 차량의 절대 위치 인식 시스템을 수중 주행 차량에 적용하고자 할 때, 레이저광이 광로 상에 있는 매질의 변화로 인해 굴절 및 반사되고, 이 굴절된 반사광이 재귀반사체로 입사하게 된다. 이는 차량의 위치 인식에서 오차로 귀결된다. 그리고, 차량이 주행할 때 재귀 반사체의 형상에 따라 재귀 반사광의 세기가 변화한다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 흡수체와 재귀 반사체로 구성되는 랜드 마크를 설계하였고, 재귀 반사체가 가져야하는 형상을 원통형으로 제안하였다. 그리고, 흡수체의 윗 면과 아랫 면을 설계하는 방법을 제시하였다.기존의 지상 차량의 위치 인식방법과 달리, 수중에서의 레이저를 이용한 위치 인식 시스템의 경우, 빛의 전파와 광로상의 매질 변화에 대한 연구가 필요하다. 빛은 광경로 상의 매질이 변하면 매질의 경계면에서 매질의 특성에 따른 특이한 반사 성질을 나타내게 되며, 일반적인 물체에 입사하게 될 때 물체의 표면 특성에 따라 광의 반사특성이 크게 변화한다. 이러한 문제점을 해결하기 위해, 흡수체와 재귀 반사체의 광학적 특성을 적절이 응용하여 랜드마크의 구조와 형상을 제안하였다.