일반기술

무인운반차(AGV)의 자동 위치보정형 이재장치

현재 AGV의 위치결정 정도는 감속 속도, 반송물의 부하, 브레이크의 토크, 검출기의 정도 및 제어기의 응답 성능이 복합적으로 작용하여 결정되기 되는데 일반적으로 ±10 ～ 20㎜ 이며, 고정도인 경우에도 ± 5㎜ 정도의 정지 정밀도를 가지고 있다. 그러나 ±5 ～ 10 ㎜의 정지정밀도를 가지고는 정밀한 위치정도를 가지는, 예를 들면 Machining Center와 같은 가공기계와의 이/적재 작업(위치정도: ～±2㎜)은 불가능하다. 이러한 문제점을 보완하기 위하여 보조적으로 Centering 기구를 무인 운반차에 장착하여 정지 정밀도를 향상시키는 방법이 제시되고 있지만, 지상에 Centering Corn을 설치하는 불편과 레이아웃 변경에 따른 위치결정기구(Corn)의 이전/설치해야 하는 번거로움 등으로 시스템의 유연성을 반감시키는 단점이 있으나 개발 시스템은 차체에 적용되어 이재장치가 위치를 보정하는 방식으로 되어 있다.AGV 자체가 1차적으로 가지는 정지정밀도에 위치센서에 의한 오차정도를 기준으로 2차적으로 오차정도에 따라 이재장치부의 동력으로 자동위치보정을 수행하는 시스템이다. 자동위치 보정형 이재장치의 주요 기구부는 반송물의 이/적재를 담당하는 Feeding부와 이재장치를 움직이는 Sliding 부로 구성된다. Feeding부는 기존의 AGV 이재장치에 해당하는 부분으로 Roller Conveyor, Push-Pull, Fork Lifting 방식을 모두 수용할 수 있도록 구성되어 있다. 일반적으로 AGV의 이동시에는 Center Positioning 기능에 의해 반송물의 흐트러짐 없이 안정된 상태에서 반송물의 이동이 가능하다. Sliding부는 Feeding부를 구조적으로 탑재하고 AGV의 정지 위치오차에 따른 보정량을 Feeding부에 확보시켜주는 보정장치부로 위치센서에서 감지한 위치오차가 Slide부의 Geared 모터 출력치로 입력되면 1:10으로 1차 감속하고, Screw Jack에서 1/24로 2차 감속하여 Slide부를 이동시킨다.