일반기술

촉각 센서

매니퓰레이터(로봇 팔•자동 기계 장치)의 손 끝 부분에 작용하는 압력이나 절단력을 촉각 센서로 검출해서 파지력 제어 등을 실행해야 할 필요가 있다. 지금까지의 촉각 센서에서는 목적을 위한 손 끝 부분의 구조가 대형화・복잡화 하거나 또는, 촉각 센서의 가격이 높아지는 등의 문제가 있다. 위의 목적을 달성하기 위해, 피접촉물에 접촉하고 접촉시에는 접촉면에 작용하는 압력 및 절단력을 검출하는 촉각센서를 발명하였다. 촉각센서 앞면에 작용하는 압축력, 또는 절단력은 탄성체의 압축변형, 및 절단변형에 의해 생기는 유도코일의 유도 전압치 변화에 의해 검출이 가능하게 되었다.매니퓰레이터의 손끝 부분에 설치되는 촉각 센서 본체는, 판 모양의 탄성체, 여자(勵磁)코일 및 유도 코일을 적층한 간단한 구조이며, 얇으면서도 소형이고, 염가로 제조할 수 있다. 촉각 센서의 제어부는, 유도 코일의 유도 전압치를 검출해, 간단하고 쉬운 연산 처리에 의해 압력 및 절단력을 검출할 수 있으므로, 제어부를 포함한 촉각 센서 전체의 구성 또한 비교적 간소하며 염가로 할 수있다. 매니퓰레이터의 손끝 부분에 작용하는 압력 및 절단력을 검출할 수 있어 소형이며 얇고 염가로 제조 할 수 있는 촉각 센서를 만들수 있다.