일반기술

인공지능형 트롤 그물 예망 수심 제어시스템

본 발명은 트롤 그물의 예망수심을 퍼지 제어시스템에 의해 어군이 있는 위치에 자동으로 예망하여 어획고를 높일 수 있게 하고자 안출한 인공지능형 그물 수심 제어시스템에 관한 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는 트롤 그물의 예망수심을 자동으로 제어하기 위한 제어시스템을 개발할 목적으로 트롤 시스템의 모델을 도출하고 모델 시스템에 대한 퍼지 알고리즘을 응용한 제어계를 설계하여 시뮬레이션의 실시로서 제어계의 성능을 파악한 후 실제 트롤 예망 시스템에 대하여 제어계를 설계, 제작하여 해상 실험을 성공하므로서 그물의 예망수심을 어군의 위치에 따라 빠르게 추종하는 시스템을 제공코자 한 데 그 특징이 있다.어군탐지기에서 측정한 목표어군수심과 그물수심계측기에서 계측한 그물수심의 수심편차와 그 편차의 미분값을 퍼지화하고 이어서 숙련된 선장이나 항해사가 그물의 수심조절에 행하는 언어적인 제어규칙으로 부터 추론기관을 통하여 추론된 값을 비퍼지화하여 끌줄길이를 계산하는 제어기에서 제어하여 이로 부터 계산된 끌줄길이를 트롤 윈치 제어기에 입력시키고 여기서 발생되는 동력으로 트롤 윈치를 작동시켜 트롤 그물의 그물수심을 목표어군수심과 일치하도록 제어하는 인공지능형 트롤 그물 예망 수심 제어시스템.