일반기술

카메라와 레이저 거리미터기를 이용한 스프레더 자세 인식 방법

본 발명은 항만용 크레인이 컨테이너를 집을 때 컨테이너와 스프레더 사이의 거리 오차 및 스큐각을 측정하여 운전자에게 정보를 제공하고, 더 나아가 자동화 시스템으로 사용할 시 스프레더로 컨테이너를 집을 때 오차값과 스큐각에 대한 정보를 주어 자동적으로 랜딩이 가능하도록 하는 스프레더 자세 인식 방법에 관한 것이다. 2대의 CCD 카메라에서 획득한 영상을 윤곽선 검출 기법을 사용하여 컨테이너부분의 영상을 추출한다. 스프레더의 아래에 설치된 레이저 거리 미터기는 컨테이너까지의 거리를 제공하여 랜딩의 자동화를 가능하게 한다. 영상정보는 날씨의 영향을 많이 받는 단점이 있으나 본 발명에서는 스프레더와 컨테이너 사이의 거리가 매우 짧고 카메라가 노출되어 있지 않으므로 비가 오거나 안개가 끼더라도 정확한 정보 값을 얻을 수 있다.본 발명은 항만용 크레인이 컨테이너를 집을 때 컨테이너와 스프레더 사이의 거리 오차 및 스큐각을 측정하여 운전자에게 정보를 제공하고, 더 나아가 자동화 시스템으로 사용할 시 스프레더로 컨테이너를 집을 때 오차값과 스큐각에 대한 정보를 주어 자동적으로 랜딩이 가능하도록 하는 스프레더 자세 인식 방법에 관한 것이다. 기술특징으로는 컨테이너 취급 크레인의 스프레더 장치에 있어서 CCD카메라 2대를 서로 대각 방향에 설치하여 영상을 획득하고, 영상처리를 하여 컨테이너와 스프레더의 정렬상태를 감지하여 운전자에게 정보를 제공하는 장치이다.