일반기술

차량의 정지상태 판단방법과 이를 이용한 차량 항법정보생성방법 및 차량항법장치

본 기술은 차량의 정지상태 판단방법과 이를 이용한 차량 항법정보 생성방법과 차량항법장치에 관한 것이다.종래 차량 항법정보의 생성방법에는 방위각 자이로, 가속도계, 경사각 자이로 등을 이용하는 방법이 있었다.그러나 종래 방법은 자이로 자체의 오차에 의해 측정오차가 커질 수 있는 문제점이 있고, 또한 가속도계에 의존하는 차량의 속도 검출방법도 가속도계 자체의 오차에 의해 위치오차가 커질 수 있다.본 기술은 이러한 문제점을 해결한 것으로, 차량의 주행상태 감지신호에 대한 시차분값을 이용해 정지상태 판단을 정확하게 수행하는 차량의 정지상태 판단방법과, 이를 바탕으로 센서의 오차를 보상함으로써 정확한 항법정보를 생성하는 것이다.본 기술의 구성적 특징은, 차량의 진행방향 가속도 신호, 수직방향 가속도 신호 및 방위각 변화율 신호 각각에 대하여 2개의 샘플신호를 취한 후, 샘플값 사이의 시차분값을 연산하는 제1단계와, 상기 시차분값 및 기설정된 임계치를 비교하여 정지여부를 판단하는 제2단계를 포함하는 차량 정지상태 판단과정과,정지상태 구간에서의 데이터평균값을 계산하고 이를 이용해 센서 바이어스 정보를 갱신하는 오차보정 과정과, 오차보정된 센서의 가속도를 중력보정하는 과정과, 중력보정된 가속도 신호를 두번 적분하여 차량의 진행거리 정보를 생성함과 아울러 방위각 변화율 성분을 적분하여 방위각 정보를 생성하는 과정과,상기 진행거리 정보 및 방위각 정보에 상응하는 2차원 평면상의 좌표를 계산하고 GPS 수신정보를 이용해 절대위치좌표로 변환하여 외부에 출력하는 과정으로 이루어지는 것이다.