일반기술

휴머노이드 로봇에 대한 CAN메세지의 식별자 인가 방법

본 발명은 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법 및 캔 메시지의 전송 중재 방법으로, CAN 2.0B 버전의 확장 메시지 형태를 이용하되, 중재 필드의 11비트의 기본 식별자를 3비트 클래스 부분과 8비트 우선순위 레벨로 정의하여 CAN 메시지의 전송시 버스 획득을 위해 2개 이상의 메시지가 발생하게 될 경우 중재에서 탈락한 CAN 메시지에 대해서는 우선순위 레벨을 감소시켜 우선순위를 높여줌으로써 다음 전송시에 높은 우선순위를 가지고, 긴급한 이벤트성의 메시지들을 효율적으로 처리할 수 있게 되며, 각각의 스테이션에서 발생하는 일반적인 주기적 데이터와 비실시간 데이터들에 대하여 대역폭을 효율적으로 활용하는 기술이다. CAN을 이용하는 휴머노이드 로봇에 대한 네트워크를 구축함에 있어 고려해야 하는 가장 중요한 것은 휴머노이드 로봇의 안전성이 최우선적으로 고려되어야하는 실시간 제어 시스템인데, 평상시에 정상적인 조건에서의 동작은 물론이고 이상사태가 발생했을 시에도 네트워크가 제기능을 발휘해야한다. 휴머노이드 로봇의 시스템의 오류, 긴급사항의 발생 등의 경우에는 이러한 이벤트를 알리는 메시지를 생성하게 되고, 이러한 이벤트들이 언제나 데드라인 내에 전송될 수 있을 때 전체 시스템의 진단이나 모니터링 시스템이 올바른 기능을 발휘하게 되며, 상기 종래의 방법들 중 MTS같은 방법에서는 이러한 메시지들을 처리하도록 제안되어 있으나 이것이 동적 우선순위 인가 방법으로 되어 있어 사실상 적용하기 어려운 문제점을 해결한 특징이 있다. 본 발명에 따른 휴머노이드 로봇에 대한 CAN 메시지의 식별자 인가방법 및 CAN 메시지의 전송 중재방법은 안정성이 최우선적으로 고려되어야하는 실시간 제어 시스템인 휴머노이드 로봇에 대한 CAN의 응용층 설계에 있어 CAN 2.0B 버전의 확장 메시지에 대한 중재필드의 기본 식별자 11비트를 3비트 클래스 부분과 8비트 우선순위 레벨로 정의하여 이들을 바탕으로 한 우선순위의 비교를 통해 CAN 메시지가 전송될 수 있도록 함에 따라 구성이 용이함은 물론 긴급한 이벤트성의 메시지를 효율적으로 전송하는 효과가 있으며, 우선순위의 비교를 통해 우선순위에서 탈락한 CAN 메시지에 대하여는 우선순위를 높여줌에 따라 스테이션간의 어떠한 형태의 데이터들에 대하여도 최대한 공정한 대역폭을 부여하여 평등한 전송지연 시간을 가지게 할 수 있으며, 이에 따라 보다 효율적인 휴머노이드 로봇의 구현할 수 있게 된다. 정부에서 지능형 로봇개발을 차세대 10대 성장동력의 하나로 지정하여 10년간 2480억을 투자할 예정이고, 산업용 로봇과는 달리 현재 시장은 활성화되지 않은 상태이며 2008년부터 본격적인 시장이 열릴 것으로 예상되고, 2020년에는 지능형 로봇시장이 자동차시장을 앞설 것으로 예측하고 있다.본 발명은 여러개의 구동기를 하나의 제어기로 네트웤을 통하여 실시간 제어를 할때 평등한 지연시간을 만들어 줌으로써 시스템의 안정성을 향상시킬수 있는 방안을 제안한 것으로 로봇과 같은 제품에 적용되면 상당한 효과를 기대할수 있을 것으로 판단된다.