일반기술

서보모터의 디지탈 속도제어 방법 및 속도제어기

본 발명은 서보모터의 디지탈 속도제어방법 및 속도제어기에 관한 것으로서, 제어기로부터의 제어입력신호를 실제모터계 및 가상모터계에 입력하고, 실제모터계와 가상모터계의 사이의 이산화된 출력오차를 산출하며, 출력오차에 조절가능한 적어도 한개의 관측기이득을 곱하여 가상모터계 내의 적어도 일 연산 단계에 귀환시키고, 목표속도값에 가상모터계에 의한 추정각속도를 감하여 제어기에 입력함으로써 실제모터계의 속도를 관측하고 제어하는 것이다. 이에 의해, 이산화 제어에서 급격한 수치변화에 따른 이산화 오차가 제거되고 실제모터계의 속도가 정확하게 추종되며, 정확한 제어가 가능하게 된다.서보모터의 디지탈 속도제어방법에 있어서, 제어기로부터의 제어입력신호를 실제모터계 및 가상모터계에 입력하는 단계와; 상기 실제모터계와 상기 가상모터계의 사이의 이산화된 출력오차를 산출하는 단계와; 상기 출력오차에 조절가능한 적어도 한 개의 관측기이득을 곱하여, 상기 가상모터계 내의 적어도 일 연산 단계에 귀환시키는 단계와; 목표속도값에 상기 가상모터계에 의한 추정각속도를 감하여 상기 제어기에 입력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 서보모터의 디지탈 속도제어방법.