일반기술

위치보정기능을 갖는 조립용 로보트 및 이를 이용한 조립 생산 시스템

본 발명은 기구적인 부품을 집어 올려(pick-up)하여 서브어셈블리(VTR데크, 캠코더 데크등)를 조립하는 위치보정기능을 가지는 조립용 로보트 및 이를 이용한 조립 생산시스템에 관한 것으로, 카메라를 통해 부품화상신호를 입력하여 부품픽업위치를 계산하여 위치보정데이타를 출력하는 화상인식장치와 위치보정데이타를 입력하여 부품을 정확히 픽업하도록 제어신호를 출력하는 로보트제어기와 로보트제어기의 제어신호에 따라 작업핸드를 움직여 부품트레이를 이송하고, 부품을 픽업하여 조립대상물에 조립하는 로보트몸체를 구비한다.카메라를 통해 부품화상신호를 입력하면 부품픽업위치를 계산하여 위치보정데이타를 출력하는 화상인식장치; 상기 위치보정데이타를 입력하여 부품을 정확히 픽업하도록 제어신호를 출력하는 로보트제어기 ; 및 상기 로보트제어기의 제어신호에 따라 작업핸드를 움직여 부품트레이를 이송하고, 부품을 픽업하여 조립대상물에 조립하는 로보트몸체를 구비한 것을 특징으로 하는 조립용 로보트.본 발명은 화상인식장치를 이용하여 소형이고, 정밀한 메카부품을 조립하는 조립용 로보트로서 부품을 트레이로부터 공급받아 트레이내의 부품의 위치를 비젼시스템을 통해 정확한 좌표값을 계산하여 부품을 정확하고 안전하게 픽업할 수 있는 기능을 보여한다. 또한, 부품적재 트레이내에 부품이 정확하게 놓여 있지않을 경우에도 로보트가 화상인식장치의 도움으로 자세보정을 하여 부품픽업이 가능하다. 또한 정밀하고 소형인 부품을 정확한 위치보정을 통해 픽업작업을 하므로서 가동을 향상 및 부품조립의 품질향샹으로 도모하고, 트레이 가공이 쉬워져 인건비 및 재료비의 절감이 가능하다.