일반기술

로보트의 원점복귀 제어 방법 및 장치

본 발명은 로보트의 원점 복귀 제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로보트 구동 모터의 엔코더 펄스 인덱스 지점(encorder pulse index point)을 이용하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.본 발명에 따르면, 이송부를 제2리미트 센서 수단을 향해 최초 원점 복귀 속도로 이동시키고, 센서 독이 제2리미트 센서 수단에 검지될때 이송부를 정지시키는 제1이동 단계, 이송부를 제1리미트 센서 수단을 향해 속도로 이동시키고, 이송부가 엔코더에서 발생하는 펄스로 임의 설정된 인덱스 지점을 지나 소정의 거리로 이동되었을때 이송부를 정지시키는 제2이동 단계; 이송부를 인덱스 지점을 향해 속도로 이동시키고, 이송부가 인덱스 지점에 도달하였을때 이송부를 정지시키는 제3이동 단계; 구동 수단을 역회전시켜서 속도로 이송부를 인덱스 지점에 도달할때까지 이동시키는 제4이동 단계를 포함하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명은 엔코더 펄스를 이용하여 2차 이상의 감속 과정을 거쳐 원점 복귀를 수행하므로 오차가 마이크로 단위로 최소화된다는 장점이 있다.엔코더를 포함하는 구동 수단과; 구동력 전달 수단과; 상기 구동 수단을 제어하는 제어 수단과; 상기 구동 수단에 의해 왕복 이동하는 이송부와; 상기 이송부에 부착된 센서 독과; 제1및 제2리미트 센서 수단을 구비한 로보트의 원점 복귀 방법에 있어서, 상기 이송부를 상기 제2리미트 센서 수단을 향해 정상 상태의 이송 속도를 1/10 내지 2/10 으로 감속시킨 최초 원점 복귀 속도로 이동시키고, 상기 센서 독이 상기 제2리미트 센서 수단에 검지될때 상기 이송부를 정지시키는 제1이동 단계; 상기 이송부를 상기 제1리미트 센서 수단을 향해 상기 최초 원점 복귀 속도를 1/2 내지 2/3 으로 감속시킨 속도로 이동시키고, 상기 이송부가 상기 엔코더에서 발생하는 펄스로 임의 설정된 인덱스 지점을 지나 소정의 거리로 이동되었을때 상기 이송부를 정지시키는 제2이동 단계; 상기 이송부를 상기 인덱스 지점을 향해 상기 속도를 1/10 으로 감속시킨 속도로 이동시키고, 상기 이송부가 상기 인덱스 지점에 도달하였을때 상기 이송부를 정지시키는 제3이동 단계; 상기 구동 수단을 상기 제3이동 단계의 반대 방향으로 역회전시켜서 상기 구동 수단의 최저 속도로 상기 이송부를 상기 인덱스 지점에 도달할때까지 이동시키는 제4이동 단계를 포함하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법.