일반기술

위빙기능을갖는 로봇 제어 방법

본 발명은 아아크(ARC) 용접할 때의 로봇제어 방법에 관한 것이며, 특히 용접면을 넓게하기 위한 위빙(Weaving)기능을 갖는 로봇제어 방법에 관한 것이다. 로봇을 이용한 용접시 위빙 평면을 찾아내고 두개의 위치 매트릭스 M1과 M2를 이용하여 위빙기능을 수행하는 로봇제어 방법은, 로봇의 현재 위치 M1과 로봇이 이동해야하는 목표위치 M2를 이용하여 위빙 평면에 대한 정보인 노멀 벡터 wn, 슬라이딩 벡터 ws, 어프로취벡터 wa를 구하는 단계; 상기 wn, ws, wa에서 위빙 주기마다 필요한 각 벡터방향의 거리를 산출하는 단계; 상기 로봇의 오버라이드_스피드의 변화에 대하여 새로운 위빙 데이타를 산출하고 위빙주파수 변동을 방지하는 단계; 상기 로봇의 이동할 위치와 관절의 각도를 구하여 로봇을 이동시키는 단계; 및 상기 로봇이 목표 위치에 도달하였는지 검사하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따른 위빙기능을 갖는 로봇제어 방법은 위빙평면상의 벡터 wa에 토오치의 각도에 따라 HEIGHT에 대한 보상을 하고 오버라이드_스피드 변화에도 위빙주파수를 일정하게 유지함으로써 보다 정확한 위빙제어를 하는 기능을 제공한다로봇을 이용한 용접시 위빙 평면을 찾아내고 두 개의 위치 매트릭스 M1과 M2를 이용하여 위빙기능을 수행하는 로봇제어 방법에 있어서, 상기 로봇의 현재 위치 M1과 로봇이 이동해야하는 목표위치 M2를 이용하여 위빙 평면에 대한 정보인 노멀(normal) 벡터 wn, 슬라이딩(sliding) 벡터 ws, 어프로취(approach) 벡터 wa를 구하는 단계;상기 위빙 평면에 대한 정보 wn, ws, wa에서 위빙 주기마다 필요한 각 벡터방향의 거리를 산출하는 단계; 상기 로봇의 오버라이드_스피드(override_speed)의 변화에 대하여 새로운 위빙 데이타를 산출하고 위빙주파수 변동을 방지하는 단계;상기 로봇의 이동할 위치와 관절의 각도를 구하여 로봇을 이동시키는 단계;및 상기 로봇이 목표 위치에 도달하였는지 검사하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 위빙기능을 갖는 로봇제어 방법.