일반기술

트윈 서보 구동 제어 장치 및 그 방법

본 발명은 트윈서보의 구동을 제어하는 장치 및 방법에 대한 것으로, 특히 서보들간의 상호보상에 의하여 동작되는 모터의 동기를 이루어 투윈서보의 구동을 제어하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 제1 및 제2모터와 각각의 모터의 동작을 제어하는 제1 및 제2서보 및 각각의 모터에 접속된 축에 연결되는 물체이동부를 사용하여 주제어기의 제어명령에 따라 물체의 이동 또는 삽입의 수행을 제어하는 트윈서보장치에 있어서, 제1모터로부터의 현재위치에 해당하는 값과 제2모터로부터의 현재위치에 해당하는 값을 감산하는 제1혼합기: 제1혼합기의 출력을 일정비율로 조정하여 출력하는 비례기: 주제어기로 전달되는 물체가 위치할 목표위치에 해당하는 값, 비례기의 출력과 제1모터의 현재위치에 해당하는 값의 연산을 수행하는 제2혼합기: 주제어기로부터 물체가 위치할 목표위치에 대한 값, 비례기의 출력과 제2모터의 현재위치에 해당하는 값의 연산을 수행하는 제3혼합기: 및 제2혼합기 및 제3혼합기의 출력결과에 따라 제1서보와 제2서보에 대하여 각각 제어신호를 발생하는 제1 및 제2연산제어기를 포함한다.제1 및 제2모터와 각각의 모터의 동작을 제어하는 제1 및 제2서보 및 각각의 모터에 접속된 축에 연결되는 물체이동부를 사용하여 주제어기의 제어명령에 따라 물체의 이동 또는 삽입의 수행을 제어하는 트윈서보장치에 있어서, 상기 제1모터로부터의 현재위치에 해당하는 값과 상기 제2모터로부터의 현재위치에 해당하는 값을 감산하는 제1혼합기: 상기 제1혼합기의 출력을 일정비율로 조정하여 출력하는 비례기: 상기 주제어기로 전달되는 물체가 위치할 목표위치에 해당하는 값, 상기 비례기의 출력과 제1모터의 현재위치에 해당하는 값의 연산을 수행하는 제2혼합기: 상기 주제어기로부터 물체가 위치할 목표위치에 대한 값, 상기 비례기의 출력과 제2모터의 현재위치에 해당하는 값의 연산을 수행하는 제3혼합기: 및 상기 제2혼합기 및 제3혼합기의 출력결과에 따라 제1서보와 제2서보에 대하여 각각 제어신호를 발생하는 제1 및 제2연산 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 트윈서보 구동제어장치.