일반기술

로보트의 작업 대상물 위치 추적 방법

로보트의 이송되는 빠래트 위에 있는 작업대상물의 위치 추적방법에 관한 내용이 개시되어 있다. 이송컨베이어에 의해 투입되는 적층 빠래트들은 최하층 고정 빠래트에 대하여, 상위 빠래트가 이송 도중 위치가 변화하여, 이것을 보정하기 위하여 로보트에 센서를 부착하여 이 센서가 움직이면서 X축의 한 점과 Y축의 두 점을 읽고 최하층에 대한 회전 각도를 산출하면, 해당 빠래트 위의 작업대상물들의 실제위치를 계산 할 수 있어, 대상물간의 간섭과 로보트 핸드와 대상물간의 간섭과 로보트와 대상물과의 충돌을 최소화하여 작업할 수 있다.상호 직교하는 2개의 모서리를 갖는 빠래트상에 지정된 작업 위치에서 위치가 변화한 빠래트상의 작업위치를 추적하는 로보트의 작업대상물 위치 추적방법에 있어서, 소정의 직각좌표의 원점으로부터 상기 변화한 빠래트의 일측 모서리상의 임의의 두 점과, 타측 모서리상의 임의의 한점을 각각 추적하여 그 두 점을 지나는 제1직선함수와 이 제1직선함수에 직교하는 동시에 상기 한 점을 지나는 제2직선 함수의 교점을 다른 원점으로 하는 이동직각좌표를 설정하고 그 이동한 각도를 설정하여, 그 이동직각좌표상에서 상기 작업위치를 추적하는 것을 특징으로 하는 로보트의 작업대상물 위치 추적방법.