일반기술

무인차의 조향 방법

무인차의 조향 방법에 있어서, 특히 궤도가 없는 무인차가 벽면의 사이를 주행할 수 있도록 한 무인차의 조향방법에 관해 개시한다. 본원의 무인차 조향방법은, 벽면과 무인차와의 거리를 측정하는 제1단계와, 무인차 조향장치의 현재 각도를 계산하는 제2단계와, 제1단계에서 측정된 거리에 따른 소정의 상수와 상기 제2단계에서 계산된 조향모터 위치를 사용하여 출력할 비례제어 성분을 계산하는 제3단계와, 출력된 제어량의 오차값을 샘플링하여 오차보정을 위한 적분제어 성분을 계산하는 제4단계와, 제3단계의 비례제어 성분과 제4단계의 적분 제어 성분을 합성하는 제5단계 및 상기 제5단계에서 합성된 제어값을 출력하는 제6단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서 본원의 조향방법은, 종래의 제어방법에서 발생되던 노면 상태에 따른 조향 오차를 방지하여 주행오차를 감소시킬 수 있게 되어, 결과적으로 무인차의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 잇점이 있다.궤도가 없는 무인차가 벽면 사이를 주행할 수 있도록 하는 무인차의 조향방법에 있어서, 상기 벽면과 무인차와의 거리를 측정하는 제1단계; 상기 무인차의 조향장치의 현재 각도를 계산하는 제2단계; 상기 제1단계에서 측정된 거리에 따른 소정의 상수와, 상기 제2단계에서 계산된 조향모터 각도를 사용하여 출력할 비례제어 성분을 계산하는 제3단계; 출력된 제어량의 오차값을 샘플링하여 오차보정을 위한 적분제어 성분을 계산하는 제4단계; 상기 제3단계의 비례제어 성분과 제4단계의 적분제어 성분을 합성하는 제5단계; 및 상기 제5단계에서 합성된 제어값을 출력하는 제6단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인차의 조향방법.