일반기술

로봇 제어시스템에서의 인터럽트 처리 방법

본 발명은 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법에 관한 것이다.본 발명의 방법은 모터를 구동하는 인버터 모듈을 제어하는 복수의 BSC가 주제어 장치와의 통신시 발생하는 인터럽트를 OR논리연산처리하는 단계 : 상기 처리된 결과의 출력을 상기 주제어장치에서 인식하는 단계 : 상기 복수의 BSC에서 발생된 인터럽트를 래치시키고, 그 데이터를 주제어장치가 판독하여 어느 BSC가 인터럽트를 발생시켰는지 검색하는 단계 : 및 상기 검색단계에 의해 검색된 해당 BSC의 메모리장치의 소정 번지의 내용을 읽고 인터럽트를 오프시키는 단계를 포함하고 있다.따라서, 다수의 로봇을 능률적으로 동시에 제어하기 위한 BSC의 인터럽트를 효과적으로 처리할 수 있고, 그에 따라 한 대의 제어기로 여러대의 로봇을 제어하는 다중제어가 가능해 진다.모터를 구동하는 인버터 모듈을 제어하는 복수의 BSC가 주제어 장치와의 통신 시 발생하는 인터럽트를 OR논리연산처리하는 단계; 상기 처리된 결과의 출력을 상기 주제어 장치에서 인식하는 단계; 상기 복수의 BSC에서 발생된 인터럽트를 래치시키고, 그 데이터를 주제어 장치가 판독하여 어느 BSC가 인터럽트를 발생시켰는지 검색하는 단계; 및 상기 검색단계에 의해 검색된 해당 BSC의 메모리장치의 소정 번지의 내용을 읽고 인터럽트를 오프(off)시키는 단계를 포함하여 된 것을 특징으로 하는 로봇 제어 시스템에서의 인터럽트 처리방법.