일반기술

로봇 제어 방법

본 발명은, 로봇 제어계(Robot Control system)의 프로그램 설계에 있어서 서브루틴(Sub-routine)에서 복귀하는 방법에 관한 것으로서, 로봇 제어 프로그램을 적용한 로봇 제어방법에 있어서, 상기 제어 프로그램의 서브루틴이 호출된 시점의 주소를 스택에 저장하는 단계; 상기 서브루틴의 실행 후 복귀시, 사용자의 선택적인 루틴들을 예정하는 단계; 상기 선택적인 루틴들의 시작 주소를 소정의 버퍼에 각각 저장하는 단계; 선택된 루틴의 시작 주소를 주 스택포인터에 대체하는 단계; 상기 선택된 루틴을 실행하는 단계; 상기 서브루틴이 호출된 시점의 주소를 메인 스택포인터에 대체하는 단계; 그리고 상기 메인루틴으로 복귀하는 단계; 를 포함한 것을 그 특징으로 하여, 제어계(Control system)의 프로그램에 있어서 서브루틴의 실행 후 사용자 선택의 다른 서브루틴 또는 메인루틴으로 복귀할 수 있음에 따라, 사용자의 효율적인 프로그램 실행과 외부 환경에 대한 즉각적인 대응 능력을 증진시킬 수 있다.로봇 제어 프로그램을 적용한 로봇 제어방법에 있어서, 상기 제어 프로그램의 서브루틴이 호출된 시점의 주소를 스택에 저장하는 단계; 상기 서브루틴의 실행 후 복귀시, 사용자의 선택적인 루틴들을 예정하는 단계; 상기 선택적인 루틴들의 시작 주소를 소정의 버퍼에 각각 저장하는 단계; 선택된 루틴의 시작 주소를 주 스택포인터(main stack pointer)에 대체하는 단계; 상기 선택된 루틴을 실행하는 단계; 상기 서브루틴이 호출된 시점의 주소를 메인 스택포인터에 대체하는 단계; 그리고 상기 메인루틴으로 복귀하는 단계; 포함하는 것을 그 특징으로 하는 로봇 제어방법.