일반기술

로봇 제어시스템에서의 통신오류 데이타 검출 방법

본 발명은 로봇 제어 시스템에서의 통신 오류 데이타의 검출방법에 관한 것이다.본 발명은 티치 펜던트 키를 통하여 명령을 입력시키는 단계; 상기 입력된 키의 명령을 해석하여 KEY_DATA1을 읽는 단계;상기 KEY_DATA1을 로봇 제어부에 전송하는 단계; 전송된 1바이트 데이타의 각 비트을 역으로 변환하는 단계; 상기 변환에의해 생성된 KEY_DATA2를 로봇 제어부에 전송하는 단계; 수신된 KEY_DATA1을 읽어 저장하는 단계; 수신된 KEY_DATA2를 읽어 저장하는 단계; 상기 KEY_DATA1과 KEY_DATA2를 AND연산하는 단계; 상기 AND연산의 결과가 0인가를 판별하는 단계; 상기 판별의 결과 0이면, 실제의 키 데이타의 첫번째 키 데이타만을 해석하여 해당 서비스 루틴을 수행하는 단계; 및 상기판별의 결과 0이 아니면, 전송 데이타를 무시하는 한편 첫번째 수신 데이타는 버리고 두번째와 그 다음으로 전송된 데이타를 계속 점검하여 유효한 키 데이타를 검출하는 단계를 포함하고 있다.따라서, 데이타 통신 중 외부 요인에 의해 발생된 오류 데이타를 검출하여 적절히 대처리할 수 있고, 그에 따라 로봇 제어 시스템의 안정도 및 동작의 신뢰도를 한층 증진시킬 수 있는 장점이 있다.티치 펜던트 키를 통하여 명령을 입력시키는 단계; 상기 입력된 키의 명령을 해석하여 KEY_DATA1을 읽는 단계; 상기 KEY_DATA1을 로봇 제어부에 전송하는 단계; 전송된 1바이트 데이타의 각 비트을 역으로 변환하는 단계; 상기 변환에 의해 생성된 KEY_DATA2를 로봇 제어부에 전송하는 단계; 수신된 KEY_DATA1을 읽어 저장하는 단계; 수신된 KEY_DATA2를 읽어 저장하는 단계; 상기 KEY_DATA1과 KEY_DATA2를 AND연산하는 단계; 상기 AND연산의 결과가 0(zero)인가를 판별하는 단계; 상기 판별의 결과 0이면, 실제의 키 데이타의 첫번째 키 데이타만을 해석하여 해당 서비스 루틴을 수행하는 단계; 및 상기 판별의 결과 0이 아니면, 전송 데이타를 무시하는 한편 첫번째 수신 데이타는 버리고 두번째와 그 다음으로 전송된 데이타를 계속 점검하여 유효한 키 데이타를 검출하는 단계를 포함하여 된 것을 그 특징으로 하는 로봇 제어 시스템에서의 통신 오류 데이타 검출방법.