일반기술

무인운반차의 방향 전환 방법

본 발명은 소정의 주행로에 따라 소정의 프로그램, 센서 및 가이드 수단 등에 의해 운행되는 무인 운반차의 반향전환 방법에 관한 것이다.무인 운반차의 주행에서 필수 불가결한 요소한 정확한 반향전환이 주행모터의 회전수를 엔코우더로 읽음으로써 수행되고 있지만, 반향전환 중의 모우터의 슬립 등에 의한 오차로 부정확한 회전이 발생하였다.따라서, 주행용 센서를 사용하여 회전 후 주행할 주행로를 감지함으로써 정확한 각도로 회전할 수 있게 하였다. 그와 같은 무인 운반차의 반향전환 방법에는 주행하는 무인 운반차가 명령 변환 장치를 인식하고 반향전환 위치에 정지하는 단계, 반향전환 결정에 따라 무인 운반차의 두개의 주행모우터를 서로 역방향으로 회전시키는 단계, 주행모우터 작동 후 일정 시간이 경과한 후에 가이드 센서에 의해 감지되는 가이드 데이터를 중앙 처리장치가 읽어들이는 단계 및, 목표 방향의 가이드 데이터 값이 소정의 범위에 들어오면 반향전환을 수행하는 주행모우터를 정지시키는 단계가 포함된다.이러한 방법은 각종의 무인 운반차에 적용될 수 있다.무인운반차에 설치된 가이드 센서를 통해서 제1가이드를 감지하여 그 제1가이드를 따라 주행하던 무인 운반차가 상기 제1가이드에 대해 교차하는 방향으로 배치된 제2가이드를 따라 주행될 수 있도록, 그 무인 운반차의 방향을 전환시키기 위한 방법으로서, 상기 무인 운반차의 방향전환이 필요한 위치를 나타내는 방향전환표시부를 그 무인운반차에 마련된 센서가 감지하여 무인 운반차가 방향전환을 수행할 위치에 정지하는 단계와, 무인 운반차의 두 개의 주행 모우터를 서로 역방향으로 회전시켜서 상기 정지된 무인 운반차를 회전시키는 단계를 포함하는 무인 운반차의 방향 전환 방법에 있어서, 상기 주행 모우터 작동 후 일정 시간이 경과한 후에 상기 가이드 센서에 의해 상기 제2가이드가 감지되는지의 여부를 교류/직류 변환기를 통해 중앙 처리 장치(CPU)가 읽어 들이는 단계; 및 상기 가이드 센서에 의해 상기 제2가이드가 감지되면 상기 방향 전환을 수행하는 주행 모우터를 정지시키는 단계;를 포함하는 무인 운반차의 방향 전환 방법. 본