일반기술

트윈 엑스와이 로보트 제어 방법

트윈 엑스와이 로보트의 제어방법에 관한 것으로서, 전달된 목표위치데이타에 읽어들이는 제1단계; 읽어들인 목표위치데이타와 서보구동부에서 피드백받은 현재 위치데이타 사이의 차이값을 구하는 제2단계; 구한 위치오차를 이용하여 제어를 실시하고, X축의 위치 데이타를 읽는 제3단계; 현재 제어되는 축이 Y1축인지 Y2축인지를 판단하는 제4단계; 판단한 결과가 축이 Y1축인 경우 비례, 적분, 미분제어한 결과와 피드 포워드 게인 조정기의 출력을 더해서 디지탈/아날로그 신호변환기로 보내는 제5단계; 상기 판단한 결과가 Y2축인 경우 동기제어 보상을 위해 Y1축과 Y2축의 위치편차를 구하는 제6단계; 부하하중의 분포에 따른 위치편차 해소를 위해 피드 포워드 게인 조정기의 출력과 위치편차와 보상게인을 곱한 편차보상결과와 Y2축의 비례, 적분, 미분 제어한 결과를 합해서 디지탈/아날로그 신호 변환기로 보내는 제7단계; 상기 디지탈/아날로그 신호변환기로 공급된 제어된 결과를 아날로그 속도전압으로 바꾸어 서보구동부에 입력하는 제8단계; 서보 구동부에서는 입력된 속도 명령에 따라 시스템의 구동속도를 제어하여 원하는 목표위치까지 도달할 수 있도록 하는 제9단계를 포함한다. 따라서, 기구적인 비틀림으로 인한 손상과 소음발생을 없애고 시스템의 안정성 확보 및 세틀링 타임(settling time)을 줄여 고속작업을 수행할 수 있는 효과를 제공한다.전달된 목표위치 데이타를 읽어들이는 제1단계; 상기 제1단계에서 읽어들인 목표위치 데이타와 서보 구동부에서 피드백받은 현재 위치 데이타 사이의 차이값인 위치오차를 구하는 제2단계; 상기 제2단계에서 구한 위치오차를 이용하여 비례, 적분, 미분제어를 실시하고, X축의 위치 데이타를 읽는 제3단계; 현재 제어되는 축이 Y1축인지 Y2축인지를 판단하는 제4단계; 상기 제4단계에서 판단한 결과가 현재 제어되는 축이 Y1축인 경우 비례, 적분, 미분제어한 결과와 피드 포워드 게인 조정기의 출력을 더해서 디지탈/아날로그 신호변환기로 보내는 제5단계; 상기 제4단계에서 판단한 결과가 현재 제어되는 축이 Y2축인 경우 동기제어 보상을 위해 Y1축과 Y2축의 위치편차를 구하는 제6단계; 상기 제6단계 수행후 부하하중의 분포에 따른 위치편차 해소를 위해 피드 포워드 게인 조정기의 출력과 위치편차와 보상게인을 곱한 편차보상결과와 Y2축의 비례, 적분, 미분 제어한 결과를 합해서 디지탈/아날로그 신호변환기로 보내는 제7단계; 상기 제5단계 또는 제7단계에서 디지탈/아날로그 신호변환기로 공급된 제어된 결과를 아날로그 속도전압으로 바꾸어 서보 구동부에 입력하는 제8단계; 상기 제8단계 수행후 서보 구동부에서는 입력된 속도 명령에 따라 시스템의 구동속도를 제어하여 원하는 목표위치까지 도달할 수 있도록 하는 제9단계를 포함하는 트윈 엑스와이 로보트 제어방법.