일반기술

로보트의 구동제어 장치 및 그 정상구동 체크 방법

본 발명은 위치제어를 필요로 하는 로보트 컴퓨터 수치제어기계(Computer Numerical Control:CNC)등의 정밀제어분야에 있어서, 로보트등이 항상 정확하게 이동 경로를 유지시킬 수 있도록 하여 생산성은 물론 작업효율을 향상시킬 수 있는 로보트의 구동제어장치 및 그 정상구동 체크방법에 관한 것으로써, 로보트를 제어하는 프로그램을 저장하는 롬과 상기 롬에 저장되어 있는 수치제어프로그램을 1블록씩 읽어서, 이를 판독하여 상기 로보트의 다음 위치지령값에 대한 펄스값을 분배하는 중앙처리장치와, 상기 중앙처리장치에서 분배된 다음 위치지령값의 펄스값을 받아서 상기 로보트가 정상이동 영역을 유지하도록 수치제어프로그램이 저장되어 있는 램과, 상기 중앙처리장치에 의해 분배된 로보트 이동용 펄스 값의 직렬/병령데이타에 따라 이를 병렬/직렬데이타를 변환시키는 써보인터페이스부와, 상기 써보인터페이스부로부터 입력된 병렬/직렬데이타를 써보모터에 인가하여 상기 중앙처리 장치에 분배된 다음 위치지령값의 펄스값만큼씩 써보모터의 구동을 제어하는 써보제어부와, 상기 중앙처리장치에서 다음 이동목표위치와 상기 램의 로보트의 각축에 미리 설정되어 있는 다음 목표위치를 비교하여 정상 이동 영역을 이동하였을 경우 경보를 발하는 표시부를 갖추어서 로보트를 제어하는데 있어서, 초기화 동작을 수행하고 램으로부터 수치제어프로그램을 읽어들여서 로보트의 제어에 적합한 실행 데이타로 변환시키는 제1단게와, 로보트의 다음 목표위치값을 가산하는 제3단계와, 현재의 로보트의 위치에 의거하여 계산된 다음이동 위치와 미리 설정되어 있는 정상적인 다음 이동위치를 비교하여 이 비교된 결과에 의거하여 로보트의 이동을 제어하는 제4단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.로보트를 제어하는 프로그램을 저장하는 롬과, 상기 롬에 저장되어 있는 수치제어프로그램을 1블록씩 읽어서, 이를 판독하여 상기 로보트의 다음 위치지령값에 대한 펄스값을 분배하는 중앙처리장치와, 상기 중앙처리장치에서 분배된 다음 위치지령값의 펄스값을 받아서 상기 로보트가 정상이동 영역을 유지하도록 수치제어 프로그램이 저장되어 있는 램과, 상기 중앙처리장치에 의해 분배된 로보트 이동용 펄스값의 직렬/병렬데이타에 따라 이를 병렬/직렬데이타로 변환시키는 써보인터페이스부와, 상기 써보인터페이스부로 부터 입력된 병렬/직렬데이타를 써보모터에 인가하여 상기 중앙처리 장치에서 분배된 다음 위치지령값에 펄스값만큼씩 써보모터의 구동을 제어하는 써보제어부와 상기 중앙처리장치에서 다음 이동목표위치와 상기 램의 로보트의 각축에 미리 설정되어 있는 다음 목표위치를 비교하여 정상이동 영역을 이동하였을 경우 경보를 발하는 표시부로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트의 구동제어장치.