일반기술

로보트의 원호 보간 방법

본 발명은 로보트의 원호 보간 방법에 관한 것으로서, 원호상의 시작점과 중간점 및 종점위치를 판단하는 판단스텝과, 상기 판단스텝에서 원호상의 3점을 판독한 후 가감속이 없는 경우 원호상의 x,y 좌표를 구하는 제1좌표 계산스텝과, 상기 제1좌표 겨산스텝에서 구해진 x,y좌료의 각축으로 직선가감속을 행하여 가감속이 있는 경우 원호상의 x,y좌표를 구하는 제2좌표 계산스텝과, 상기 좌표계산 스텝에서 구해진 좌표를 매 샘플링 시간마다 임의의 시점에서의 원호보간을 위해 각축의 목표위치를 구하는 목표위치 계산스텝과, 상기 목표위치 계산스텝을 통해 판독한 각축의 현재위치값을 구한 후, x,y축의 위치편차를 구하는 위치편차 계산스텝과, 상기 위치편차 계산 스텝에서 산출된 위치편차에 대해서 비례적분 미분 피드 퍼워드(Feed Forward)제어를 행하여 서보모터를 제어하는 제어스텝으로 구성되어 직각좌표의 X-Y평면에서 로보트의 손끝이 원호를 따라 움직이며 각축의 가감속시 이산시간 상태 방정식에 의해 직선 가감속을 행하기 때문에 샘플링 시간을 줄일 수 있어 고속의 원호이동이 가능한 것이다.원호상의 시작점과 중간점 및 종점위치를 판단하는 판단스텝과, 상기 판단스텝에서 원호상의 3점을 판독한 후 가감속이 없는 경우 원호상의 X,Y좌표를 구하는 제1 좌표 계산스텝과, 상기 제1좌표 계산 스텝에서 구해진 X,Y좌표의 각축으로 직선가감속을 행하여 가감속이 있는 경우 원호상의 X,Y 좌표를 구하는 제2좌표 계산스텝과, 상기 좌표계산 스텝에서 구해진 좌표를 매 샘플링 시간마다 임의의 시점에서의 원호보간을 위해 각축의 목표위치를 구하는 목표위치 계산스텝과, 상기 목표위치 계산스텝을 통해 판독한 각축의 현재위치값을 구한 후 X,Y축의 위치 편차를 구하는 위치 편차계산 스텝과, 상기 위치편차 계산 스텝에서 산출된 위치편차에 대해서 비례적분 미분 피드 퍼워드(Feed Forward)제어를 행하여 서보모터를 제어하는 제어스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트원호 보간방법.