일반기술

로보트 켈리브레이숀 방법

본 발명은 로보트 켈리브레이숀 방법에 관한 것으로서, 2개이상의 연속적인 회전 관절을 갖는 로보트 켈리브레이숀 방법에 있어서, 로보트 아암수를 입력한 상태에서 상기 아암을 켈리브레이숀하는 포인트 값을 설정하는 켈리브레이숀 포인트 설정스텝과, 상기 켈리브레이숀 포인트 설정 스텝에서 설정된 포인트 값으로 복수개의 아암을 순차적으로 이동시키는 이동스텝과, 상기 이동 스텝에서 이동된 로보트 아암이 위치한 좌표값을 기입하는 기입스텝과, 상기 기입스텝에서 기입된 각각의 로보트 아암의 좌표값을 독출하여 독출된 값의 편차를 구한 후 이 편차가 허용치 이상인가를 판별하는 판별스텝과, 상기 판별스텝에서 편차가 허용치 이내일 때 이 값을 기준으로 하며 기구학적 파라미터를 보정하는 보정스텝으로 구성되어 단 1회의 측정으로도 정확한 위치 및 방향측정이 가능하므로 소요시간이 감소될 뿐만 아니라, 상기 추정된 위치 및 방향에 대한 데이터를 이용하여 역기구학 해를 구하여 그 때의 기구학적 파라메터를 콘트롤러에 전송해서 콘트롤러내의 미처 보정되지 않은 운동 파라메터를 대체하므로 켈리브레이숀이 간편해지고 자동화가 가능함에 따라 경제적인 비용이 절감된다는 뛰어난 효과가 있다.2개이상의 연속적인 회전 관절을 갖는 로보트 켈리브레이숀 방법에 있어서, 로보트 아암수를 입력한 상태에서 상기 아암을 켈리브레이숀하는 포인트값을 설정하는 켈리브레이숀 포인트 설정스텝과, 상기 켈리브레이숀 포인트 설정 스텝에서 설정된 포인트값으로 복수개의 아암을 순차적으로 이동시키는 이동스텝과, 상기 이동 스텝에서 이동된 로보트 아암이 위치한 좌표값을 기입하는 기입스텝과, 상기 기입스텝에서 기입된 각각의 로보트아암의 좌표값을 독출하여 독출된 값의 편차를 구한후 이 편차가 허용치 이내인가를 판별하는 판별스텝과, 상기 판별스텝에서 편차가 허용치이내 일때 이값을 기준으로 하며 기구학적 파라미터를 보정하는 보정스텝으로 이루어진 것을 특징으로하는 로보트 켈리브레이숀 방법.