일반기술

다중로보트통신제어시스템

본 기술은 로보트를 사용하는 공장자동화라인, 수치제어기, 로보트 제어시스템 등에서의 로보트간의 통신에 관한 것으로, 특히 여러대의 로보트를 제어하는 다중제어 로보트시스템에서 각 로보트와 다중으로 통신을 가능하도록 하는 다중로보트 통신제어시스템에 관한 것으로 다수의 외부기기와 로보트들간의 통신을 제어하는 동시제어 시스템에 있어서, 다수의 외부기기로부터 상기 로보트들에 대한 통신요구등의 조절을 수행하는 통신제어부 ; 통신제어부로부터 다수의 로보트들에 전달되는 상태 및 자료데이타를 포함하는 각각에 대한 영역들과 외부 기기들로부터 로보트에 대한 통신요구등에 대한 제어데이타영역으로 나누어지는 메모리부 ; 통신제어부로부터 로보트의 통신을 위하여 메모리부에 기록된 제어데이타에 따라 접속된 다수의 로보트들을 제어하기 위한 주제어부 ; 및 주제어부에서 전달되는 제어데이타에 따라 다수의 로보트들의 위치 및 동작상태를 제어하는 위치제어부를 포함한다.다수의 외부 기기와 로보트들간의 통신을 제어하는 통신제어 시스템에 있어서, 상기 다수의 외부 기기가 접속되는 포트별로 할당된 영역의 사용여부 및 사용중인 로보트의 번호를 표시하는 지정플래그와 제어데이타를 포함하는 데이타공간 및 인터럽트 요청에 대한 인식신호를 기록하는 영역으로 구분된 메모리부; 상기다수의 외부 기기로 부터 상기로보트들에 대한 통신요구에 대하여 상기메모리부의 지정플래그 정보를 이용하여 통신가능 여부를 판단하여 인터럽트 명령을 발생시키는 통신제어부; 상기 통신제어부에서 발생되는 인터럽트 명령에 의하여 매 샘플링타임마다 상기 메모리부에서 포트별로 제어데이타를 읽어내어 작업전환을 수행하며 접속된 다수의 로보트들을 제어하기 위한 주 제어부; 및 상기 주제어부에서 전달되는 제어데이타에 따라 상기 다수의 로보트들의 위치 및 동작상태를 제어하는 위치제어부를 포함하는 다중로보트 통신제어시스템.