일반기술

자동창고시스템의 스태커크레인제어장치

본 고안은 스태커 크레인의 구동모터에 엔코더를 부착하고, 이를 카운터 할 수 있는 회로를 부가하여 광전센서 사용시 센서의 오동작이나 감지를 못하는 경우 오동작하는 경우를 방지하여 속도를 향상시킬 수 있다. 또한, 수평, 수직빔이 휘어지거나 기울어지는 변형이 생기면 화물의 최적적재위치를 찾을 수 있으므로, 화물적재로 인한 화물보관용 기구물의 붕괴의 위험성을 줄일 수 있으며, 어느 정도의 빔의 휘어짐에 대응함으로서 화물보관용 기구물 공사시 불량기준을 완화할 수 있고, 초기설정을 스스로 실행함으로 초기공사기간을 단축할 수 있다.광전센서를 부착한 스태커 크레인을 이용하여 화물을 화물보관용 기구물의 각 쎌에 대해 입고 및 출고하는 자동창고 시스템에 있어서, 상기 스태커 크레인의 구동모터측에 부착하여 고속의 센싱이 가능한 엔코더부; 상기 엔코더부로부터의 펄스를 입력으로 하여 시계방향 및 반시계방향의 회전수를 각각 카운터할 수 있는 카운터부; 스태커 크레인을 저속으로 구동시키며 상기 화물보관용 기구물의 지지빔을 상기 광전센서가 센싱하는 시점에서의 카운터값을 상기 각 쎌마다 기억한 후, 실제적인 화물이송을 위한 스태커 크레인 구동시에는 현재의 카운터 값과 화물이송을 위한 목적쎌과의 차이만큼을 계산하여 고속으로 이동이 가능하도록 제어하기 위한 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 자동창고 시스템의 스태커 크레인 제어장치.