일반기술

복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법 및 그 시스템

본 발명은 한 쌍의 2차원 이미지로부터 3차원의 공간 정보를 재창출하는 영상 정합 방법을 제공한다. 이때, 영상 정합을 위해 양안차를 이용하는데 기존의 영상 정합 방법에서는 양안차값에서 수직 방향으로의 노이즈가 심하다. 본 발명에서는 양안차를 계산할 때 인접한 영상 라인의 양안차 정보를 제약 조건으로 사용하므로 수직 방향으로의 노이즈를 제거할 수 있다. 그리고 양안차를 차분 코딩 방식으로 압축하여 압축률을 높일 수 있다본 발명의 특징에 따른 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법은, 좌측 및 우측 카메라로부터 각각 입력되는 좌측 및 우측 픽셀 데이터를 수신하는 단계, 에피폴라 선상의 영상 라인의 좌측 및 우측 픽셀 데이터를 배열하여 각각 복수의 제1 및 제2 영상 레지스터로 순차적으로 출력하는 단계, 복수의 전방 프로세서가 복수의 제1 및 제2 영상 레지스터로부터 각각 출력되는 좌측 및 우측 픽셀 데이터로부터 소정의 코스트를 결정하고 소정의 코스트를 결정하는 제1 결정값을 추적하는 단계, 그리고 복수의 후방 프로세서가 인접한 영상 라인에 대한 제1 결정값으로부터 최적의 결정값인 제2 결정값을 출력하는 단계를 포함하며, 전방 프로세서와 후방 프로세서가 동시에 수행된다. 본 발명의 또다른 특징에 따른 복수 영상 라인을 이용한 영상 정합 방법은, 좌측 및 우측 카메라로부터 각각 입력되는 좌측 및 우측 픽셀 데이터를 수신하는 단계, 에피폴라 선상의 영상 라인의 좌측 측 픽셀 데이터를 배열하여 각각 복수의 제1 및 제2 영상 레지스터로 순차적으로 출력하는 단계, 복수의 전방 프로세서가 복수의 제1 및 제2 영상 레지스터로부터 각각 출력되는 좌측 및 우측 픽셀 데이터로부터 소정의 코스트를 결정하고 소정의 코스트를 결정하는 제1 결정값을 추적하는 단계, 그리고 복수의 후방 프로세서가 인접한 영상 라인에 대한 제1 결정값으로부터최적의 결정값인 제2 결정값을 출력하는 단계를 포함하며, 복수의 전방 프로세서가 수행된 이후에 복수의 후방 프로세서가 수행되며, 복수의 전방 프로세서와 복수의 후방 프로세서는 각각 순차적으로 수행된다.