일반기술

공작물 치수정보를 이용한 로봇 셀 자체보정방법

* 원리 및 구성 본 기술은 공작물 치수정보를 이용한 로봇 셀 자체보정방법에 대한 것으로, 본 기술에 의한 공작물 치수정보를 이용한 로봇 셀 자체보정은 먼저 로봇작업 대상인 하나의 공작물에 대한 보정기준점들을 결정하고 공작물 위에 지정한 보정 기준점을 이용하여 보정기준좌표계를 결정한 후, 로봇을 직접 움직여서 보정 기준점들을 교시한 후 보정 기준좌표계와 로봇 좌표계 사이의 관계를 나타내는 변환행렬을 구한다. 그 후 로봇 기구정수의 추정이 요구되는 경우 지정한 모든 보정 기준점들을 교시한 후 로봇기구정수를 추정하고, 변환행렬과 추정된 로봇 기구정수를 이용하여 보정된 로봇 작업점 값들을 오프라인으로 구하도록 이루어졌다.* 개발 배경 기존의 로봇 보정기법은 현장에 적용하기에 장애가 따르고 보정 작업을 위하여 고가의 별도 장치들이 필요하다. 또한 제작오차 및 설치/고정오차를 개별적으로 줄이는 비용은 크나 그 실용적 효과가 미미하다는 문제점이 있다.* 중요성 및 독창성 별도의 측정 장치를 사용하지 않고 로봇 가공대상물 자체의 치수정보만을 이용하여 로봇 보정작업이 이루어지도록 되어 비용이 절감될 뿐만 아니라, 로봇 보정작업을 위하여 로봇을 실제 로봇 작업장으로부터 분리하지 않고 실제로 작업을 수행할 생산라인에서 실제 가공대상물을 이용하여 완성된 로봇작업장에서 직접 수행되므로 로봇작업장을 구성하는 네 가지 로봇 셀 요소들의 제작오차 및 설치/고정오차의 최종 누적오차를 한 번에 줄일 수 있게 되어 보정작업이 효율적으로 운영되는 효과가 있다.* 적용제품 및 경쟁제품 본 기술은 로봇 가공대상물인 공작물의 치수정보를 이용하여 보정작업을 수행하여 별도의 측정장비 없이 경제적으로 보정작업을 할 수 있으며, 개별요소오파가 모두 누적된 최종 누적오차를 한 번에 줄일 수 있도록 된 공작물 치수정보를 이용한 로봇 셀 자체 보정방법이다.* 효과- 별도 장치를 사용하지 않아 비용을 줄일 수 있다.- 실제 가공대상물을 이용하여 작업을 수행하여 보정작업이 효율적으로 운영된다.