일반기술

로봇의 원격조종기구 및 이를 이용한 원격조종시스템

본 발명은 조종자의 신체에 별도로 착용하지 않은 채 조종자의 손으로 간단히 제6 아암을 취부한 상태에서 제1~제6 아암을 자유자재로 회전 조작함으로써 로봇의 동작을 정확하게 제어하며, 제6 아암을 취부한 상태에서 조종자의 검지를 이용하여 제7 아암을 회전시킴으로써 로봇의 그리퍼의 동작을 정확하게 제어할 수 있도록 하며, 부가적으로 단일의 기구로 산업상에 이용되는 대부분의 로봇 동작의 제어 등의 범용성이 있는 로봇의 원격조종기구 및 이를 이용한 원격조종시스템을 제공한다.임의의 공간구조물에 고정 설치되는 베이스(100)와; 상기 베이스(100)의 일측에 회전 가능하게 설치되는 제1 아암(200)과; 중간부가 상기 제1 아암(200)의 단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 제1 아암(200)이 회전 평면과 상이한 평면이 되게 회전되는 제2 아암(300)과; 상기 제2 아암(300)의 일단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 제2 아암(300)의 회전 평면과 동일한 평면이 되게 회전되는 제3 아암(400)과; 일단부가 상기 제3 아암(400)의 일단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 제3 아암(400)의 회전 평면과 상이한 평면이 되게 회전되는 제4 아암(500)과; 일단부가 상기 제4 아암(500)의 타단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 제4 아암(500)의 회전 평면과 상이한 평면이 되게 회전되는 제5 아암(600)과; 일단부가 상기 제5 아암(600)의 타단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 제5 아암(600)의 회전 평면과 상이한 평면이 되게 회전되는 제6 아암(700)과; 상기 제6 아암(700)의 타단부에 회전 가능하게 설치되어 상기 제6 아암(700)의 회전 평면과 동일한 평면이 되게 회전되는 제7 아암(800)과; 상기 베이스(100)에 대한 상기 제1 아암(200)의 회전각도, 상기 제1 아암(200)에 대한 상기 제2 아암(300)의 회전각도, 상기 제2 아암(300)에 대한 상기 제3 아암(400)의 회전각도, 상기 제3 아암(400)에 대한 상기 제4 아암(500)의 회전각도, 상기 제4 아암(500)에 대한 상기 제5 아암(600)의 회전각도, 상기 제5 아암(600)에 대한 상기 제6 아암(700)의 회전각도, 상기 제6 아암(700)에 대한 상기 제7 아암(800)의 회전 각도를 각각 개별적으로 검출하는 제1 내지 제7 감지수단(160,260,360,460,560,660,760)과; 상기 제1 내지 제7 감지수단(160,260,360,460,560,660,760)에서 검출된 신호를 입력받아 로봇의 동작을 원격으로 제어하는 제어수단(900)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 원격조종시스템.