일반기술

스테레오 영상 구현시 기본행렬을 구하는 방법

본 발명은 스테레오 영상 구현시 두 대의 카메라에 대한 상대적인 기하정보를 얻기 위하여 각 카메라 영상에 존재하는 일치점 집합을 선택하여 기본행렬을 결정하는 방법에 있어서, 일치점 집합 선택시 상기 일치점이 영상 전체에 고르게 분포되도록 선택하는 것을 특징으로 하는 기본행렬 결정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 기본행렬 결정 방법에 의하면, 종래 공지된 방법보다 정확하게 기본행렬을 구할 수 있다.본 발명은 스테레오 영상 구현시 두 대의 카메라에 대한 상대적인 기하정보를 얻기 위하여 각 카메라 영상에 존재하는 일치점 집합을 선택하여 기본행렬을 결정하는 방법에 있어서, 일치점 집합 선택시 상기 일치점이 영상 전체에 고르게 분포되도록 선택하는 것을 특징으로 하는 기본행렬 결정 방법에 관한 것이다기본행렬은 스테레오 영상 간의 관계를 표현하며, 이를 정확하게 계산하기 위해서는 선택된 일치점 집합이 대상 영상에 대한 카메라의 움직임 정보를 충분히 반영하여야 한다. 본 발명은 일치점의 분포가 기본행렬을 추정하는 데 미치는 영향 등을 분석하였으며, 이를 바탕으로 보다 정확한 기본행렬을 계산하기 위하여 전체 영상 내에 존재하는 대응점 의 분포를 고려하여 적합한 인라이어 집합들을 선택하는 새로운 방법을 제공한다. 본 발명에 따른 방법은 대상 영상을 균일한 부영역으로 분할하고, 각 영역 상에 존재하는 대응점의 갯수 및 각 영역의 면적을 고려하여 전체 영상 내에 균일하게 분포하는 대응점을 선택하여 기본행렬을 구한다. 합성 영상과 실제 영상을 대상으로 일치점들의 분포를 고려하여, 고르게 분포되어 있는 일치점들을 선택하는 본 발명은 종래 방법에 비하여 보다 정확하게 기본행렬을 구할 수 있다.