일반기술

장착형 반직접 구동방식의 역감제시 기구

<원리 및 구성>본 기술은 장갑과 같이 인간의 손에 장착하여 운동감과 역감을 제시하는 장착형 반직접 구동방식의 역감제시 기구에 관한 것으로, 장착형 구동방식의 역감제시 관절기구는, 좌우측으로 선회가능한 한쌍의 기어부와; 상기 한쌍의 기어부와 결합되며, 상하로 움직임이 가능한 손등 고정부를 갖는 연결링크와; 상기 연결링크의 끝단에 연결되며, 손가락 마디에 고정되도록 손가락 고정부가 형성되고, 손가락 마디에 가해지는 힘을 측정할 수 있는 스트레인게이지가 부착된 힘측정링크; 로 이루어진 4절링크를 구비하며, 상기 4절링크에는 토크를 가해 역감을 제시하는 초음파 모터가 형성되도록 구성된다.<중요성 및 독창성>효율적인 역감제시를 위해서는 장착형 장치가 적합하나, 장착형 기구를 창출해내기 위해서는 첫째 소형, 경량, 고출력의 구동방식을 가질 뿐만 아니라, 손가락 관절의 움직임과 토크를 측정할 수 있는 장착형 구동방식의 역감제시 관절기구를 제공하고 있다는 것이 가장 중요한 점이다.<특징 및 장점>본 기술은 장착형 구동방식의 역감제시 관절장치에 의해 소형, 경량, 고출력의 구동방식을 가질 뿐만 아니라 손가락 관절의 움직임과 토크를 측정할 수 있는 효과가 있다.또한, 초음파 모터를 사용하므로 기존의 기구에 비해 무게가 가벼워졌고, 기구학적으로 변형된 링크구조를 제공해주므로 토크와 위치 측정이 간단한 구조로 가능해진 특징이 있다.또한, 장착형 직접 구동방식의 역감제시기구의 여러가지 응용을 통해 초보자의 기술훈련과 인간과 인간사이의 기술 전달 및 습득, 가상세계의 체험 등에 유용하게 사용될 수 있는 효과가 있다.